Родился Семён Петрович в семье крестьянина. Трудился с 14 лет, рабочий-строитель, после окончания школы стал заведующим библиотекой. Затем работал в органах суда и прокуратуры.
В 1932 году призван на срочную службу в Красную Армию, служил красноармейцем в железнодорожных войсках. Член ВКП(б) с 1932 года. Уже в 1933 году переведён на партийно-политическую работу в войска НКВД СССР, был секретарем бюро ВЛКСМ подразделения, инструктором по политработе в войсках, помощником начальника политотдела воинской части по комсомольской работе, старшим инструктором Главного управления политпропаганды пограничных и внутренних войск НКВД СССР.
Окончил Коммунистический университет в Москве в 1937 году. В 1939 году некоторое время был комиссаром Путивльского лагеря военнопленных поляков, захваченных во время Польского похода РККА.
В годы Великой Отечественной войны с сентября 1941 года — в действующей армии. Первоначально был начальником политотдела 252-й стрелковой дивизии на Западном и Калининском фронтах. С августа 1942 года воевал в 381-й стрелковой дивизии, которая входила в состав 39-й армии и 3-й ударной армии Калининского и 1-го Прибалтийского фронтов.
Занимал должности комиссара дивизии, с октября 1942 года — заместителя командира дивизии по политчасти, с июня 1943 года — начальника политотдела — заместителя командира дивизии по политчасти. С 1944 года до конца войны — начальник политотдела — заместитель командира по политчасти 60-го стрелкового корпуса на 3-м Белорусском фронте, участвовал в Восточно-Прусской наступательной операции.
После войны продолжал занимать должность начальника политотдела — заместителя командира по политчасти стрелкового корпуса. В 1948 году окончил курсы переподготовки политсостава при Военно-политической академии имени В. И. Ленина. С августа 1949 года — начальник политуправления и заместитель командующего войсками Архангельского военного округа. С апреля 1950 года — член Военного совета — начальник политуправления Дальневосточного военного округа, с 1957 года — член Военного совета — начальник политуправления Одесского военного округа, с 1958 года — член Военного совета — начальник политуправления Группы советских войск в Германии.
В 1967—1980 годах — член Военного совета — начальник политуправления Сухопутных войск СССР. Воинское звание генерал армии присвоено 19 февраля 1976 года. С 1980 года до конца жизни — военный инспектор-советник Группы генеральных инспекторов Министерства обороны СССР.
Жил в Москве. Был депутатом Верховного Совета СССР 4-го (1954—1958) и 6—10-го (1962—1984) созывов. Член Центральной ревизионной комиссии КПСС в 1966—1981 годах. Похоронен на Новодевичьем кладбище.
