Так, по данным местных краеведов впервые разговор о строительства моста, с техническим и экономическим обоснованием его необходимости, поднялся еще в начале ХХ века, когда до Кимр была построена железная дорога, связавшая город с Москвой. Но строительство перехода через Волгу могло бы разрушить «бизнес» местных дельцов, специализировавшихся на перевозке пассажиров и грузов между волжскими берегами. Да и железнодорожное ведомство не было готово к масштабным работам на тупиковом направлении.
В конце 1930-х годов в связи со строительством Угличского гидроузла, образовавшего Угличское водохранилище, подпор которого затрагивал и город Кимры, снова началось обсуждение проекта строительства моста, но реализации помешала Великая Отечественная война.
В итоге лишь в 1974 году была утверждена проектная документация на строительство моста, которое началось 23 октября того же года. Осуществлялось оно организацией «Мостоотряд №6» из Ярославля.
Проект моста был разработан институтом «Гипрокоммундортранс» по типовому для тех времен проекту — консольной конструкции из сборных железобетонных блоков, объединенных напрягаемой арматурой. Таких мостов в то время было построено довольно много (быстро, просто), но многие из них уже через 20 лет оказались аварийными, как, к примеру, Восточный мост через Волгу в Твери. Кимрский мост — печальный пример из той же серии. К середине 1990-х годов конструкции моста пришли в аварийное состояние: прогибы пролетных строений достигли критических значений.
С декабря 2005 года мост был закрыт на ремонт. В ходе него рамно-консольное преднапряженное пролетное строение с подвесными пролетами было усилено вантовой системой с устройством 6 пилонов на русловых опорах, демонтировано старое мостовое полотно, устроена новая монолитная железобетонная плита, в том числе из наноструктурированного легкого бетона, выравнивающая продольный профиль моста, устроены новые тротуары и деформационные швы. Работы проводились компанией «Мостоотряд №90» ОАО «Мостотрест». В октябре 2007 года работы были завершены и мост был заново открыт для движения.
